Пример can2can

Пример демонстрирует использование на аппаратной платформе Radxa ROCK 3A драйвера CAN (Controller Area Network) для пересылки сообщения между двумя между двумя CAN-контроллерами, представленными в системе как сетевые интерфейсы can0 и can1.

Директория примера в SDK

Код примера и скрипты для сборки находятся по следующему пути:

/opt/KasperskyOS-Community-Edition-<platform>-<version>/examples/can2can

Список программ

• CanClient – прикладная программа, которая использует интерфейс драйвера CAN.
• CAN – драйвер шины CAN.
• DCM – системная программа, позволяющая динамически создавать IPC-каналы.

При сборке примера для целевой аппаратной платформы в решение автоматически включаются платформенно-зависимые драйверы:

• BSP – пакет поддержки аппаратной платформы (Board Support Package), обеспечивающий кросс-платформенную настройку периферии.
• PinCtrl – драйвер низкоуровневой конфигурации мультиплексирования пинов (pinmux).

Описание инициализации

Файл описания инициализации решения init.yaml генерируется в процессе сборки решения на основе шаблона ./einit/src/init.yaml.in. Макросы вида @INIT_*@, которые содержатся в шаблоне, автоматически раскрываются в итоговом файле init.yaml. Подробнее см. "Шаблон init.yaml.in".

Описание политики безопасности

Файл security.psl содержит описание политики безопасности решения на базе KasperskyOS и находится в директории ./einit/src. Декларации в PSL-файле снабжены комментариями, которые поясняют назначение этих деклараций.

Файл security.psl является файлом верхнего уровня, в который через декларацию use включена часть описания политики безопасности решения в виде PSL-файла dynld.psl. Файл dynld.psl содержит описание политики безопасности, используемое при динамической компоновке компонентов решения. Декларации в PSL-файлах снабжены комментариями, которые поясняют назначение этих деклараций.

Ресурсы

В директории ./resources/xdl/can2can содержится файл CanClient.edl – EDL-описание для программы CanClient.

Сценарий работы

Программа CanClient выполняет следующие действия:

1. Инициализирует драйвер CAN.
2. Открывает два CAN-интерфейса (can0 и can1) с одинаковой скоростью передачи, заданной константой CAN_BR_800KBS.

   В примере используются настройки классического CAN, что подразумевает ограничение скорости передачи в 1 МБ/с. При настройке скорости передачи, необходимо использовать только следующие константы:

   • CAN_BR_1MBS;
   • CAN_BR_800KBS;
   • CAN_BR_500KBS;
   • CAN_BR_250KBS;
   • CAN_BR_125KBS;
   • CAN_BR_62_5KBS.
3. Формирует тестовый CAN-пакет, который содержит идентификатор пакета, длину поля данных и сами данные. Описание полей содержатся в структуре CanFrame. Для классического CAN, длина поля данных ограничена 8 байтами.
4. Передает подготовленный CAN-пакет через интерфейс can0 и ожидает его приема через интерфейс can1 в течение 5000 мс. (Драйвер CAN не накладывает ограничений на направление отправки сообщений.)
5. Сравнивает принятый CAN-пакет с отправленным, проверяя совпадение идентификатора, длины поля данных и всех байт данных.
6. Закрывает CAN-интерфейсы и завершает свою работу с кодом EXIT_SUCCESS при успешном выполнении всех операций или EXIT_FAILURE при возникновении ошибок.

Сборка и запуск примера

Для сборки и запуска примера используется система CMake из состава KasperskyOS Community Edition.

Этот пример предназначен только для запуска на Radxa ROCK 3A. При сборке и запуске этого примера на QEMU возникает ошибка. Это ожидаемое поведение, поскольку драйвера CAN для QEMU нет.

В отличие от примера can_loopback, где используется только один CAN-интерфейс и нет необходимости в дополнительном оборудовании, этот пример требует подключения двух трансиверов TJA1050 к линиям CAN_H и CAN_L.

Для корректной работы примера необходимо выполнить следующие действия:

• Подключите два трансивера к плате Radxa ROCK 3A согласно схемам подключения в таблицах ниже.

  Схема подключения для интерфейса can0

  Radxa ROCK 3A	TJA1050
  +5.0V (пин 2)	VCC (пин 3)
  CAN0_TX_M0 (пин 28)	TXD (пин 1)
  CAN0_RX_M0 (пин 27)	RXD (пин 4)
  GND (пин 39)	GND (пин 2)

  Схема подключения для интерфейса can1

  Radxa ROCK 3A	TJA1050
  +5.0V (пин 4)	VCC (пин 3)
  CAN1_TX_M1 (пин 19)	TXD (пин 1)
  CAN1_RX_M1 (пин 23)	RXD (пин 4)
  GND (пин 9)	GND (пин 2)

• Соедините линии двух трансиверов напрямую для организации связи между интерфейсами can0 и can1:
  • CAN_H (can0) ↔ CAN_H (can1);
  • CAN_L (can0) ↔ CAN_L (can1).

См. "Сборка и запуск примеров".