Пример can_loopback

Пример демонстрирует использование на аппаратной платформе Radxa ROCK 3A драйвера CAN (Controller Area Network), когда нет необходимости подключать дополнительную периферию в виде CAN-трансиверов.

Директория примера в SDK

Код примера и скрипты для сборки находятся по следующему пути:

/opt/KasperskyOS-Community-Edition-<platform>-<version>/examples/can_loopback

Список программ

• CanClient – прикладная программа, которая использует интерфейс драйвера CAN.
• CAN – драйвер шины CAN.
• DCM – системная программа, позволяющая динамически создавать IPC-каналы.

При сборке примера для целевой аппаратной платформы в решение автоматически включаются платформенно-зависимые драйверы:

• BSP – пакет поддержки аппаратной платформы (Board Support Package), обеспечивающий кросс-платформенную настройку периферии.
• PinCtrl – драйвер низкоуровневой конфигурации мультиплексирования пинов (pinmux).

Описание инициализации

Файл описания инициализации решения init.yaml генерируется в процессе сборки решения на основе шаблона ./einit/src/init.yaml.in. Макросы вида @INIT_*@, которые содержатся в шаблоне, автоматически раскрываются в итоговом файле init.yaml. Подробнее см. "Шаблон init.yaml.in".

Описание политики безопасности

Файл security.psl содержит описание политики безопасности решения на базе KasperskyOS и находится в директории ./einit/src. Декларации в PSL-файле снабжены комментариями, которые поясняют назначение этих деклараций.

Файл security.psl является файлом верхнего уровня, в который через декларацию use включена часть описания политики безопасности решения в виде PSL-файла dynld.psl. Файл dynld.psl содержит описание политики безопасности, используемое при динамической компоновке компонентов решения. Декларации в PSL-файлах снабжены комментариями, которые поясняют назначение этих деклараций.

Ресурсы

В директории ./resources/xdl/client содержится файл CanClient.edl – EDL-описание для программы CanClient.

Сценарий работы

Программа CanClient выполняет следующие действия:

1. Инициализирует драйвер CAN.
2. Открывает CAN-интерфейс can0 с включенным режимом внутреннего цикла CAN_FLAGS_LOOPBACK и скоростью передачи, заданной константой CAN_BR_800KBS. (Драйвер CAN также может поддерживать имена can1 и can2.)

   В примере используется режим классического CAN, что подразумевает ограничение скорости передачи в 1 МБ/с. При настройке скорости передачи поддерживаются следующие константы:

   • CAN_BR_1MBS;
   • CAN_BR_800KBS;
   • CAN_BR_500KBS;
   • CAN_BR_250KBS;
   • CAN_BR_125KBS;
   • CAN_BR_62_5KBS.

   Кроме режима классического CAN драйвер поддерживает режим CAN FD (Controller Area Network Flexible Data-Rate). Чтобы включить режим CAN FD, необходимо передать в функцию открытия CAN-порта флаг CAN_FLAGS_FD. При использовании флага CAN_FLAGS_FD поддерживаются следующие константы скорости передачи данных:

   • CANFD_BR_500KBS_D_2MBS;
   • CANFD_BR_500KBS_D_2_5MBS;
   • CANFD_BR_1MBS_D_2MBS;
   • CAN_BR_1MBS;
   • CAN_BR_800KBS;
   • CAN_BR_500KBS;
   • CAN_BR_250KBS;
   • CAN_BR_125KBS;
   • CAN_BR_62_5KBS.
3. Формирует тестовый CAN-пакет, который содержит идентификатор пакета, длину поля данных и сами данные. Описание полей содержатся в структуре CanFrame. Для классического CAN длина поля данных ограничена 8 байтами, для CAN FD – 64 байтами.
4. Передает подготовленный CAN-пакет через интерфейс can0 и ожидает его приема через тот же интерфейс can0 в течение 5000 мс.
5. Сравнивает принятый CAN-пакет с отправленным, проверяя совпадение идентификатора, длины поля данных и всех байт данных.
6. Закрывает CAN-интерфейсы и завершает свою работу с кодом EXIT_SUCCESS при успешном выполнении всех операций или EXIT_FAILURE при возникновении ошибок.

Сборка и запуск примера

Для сборки и запуска примера используется система CMake из состава KasperskyOS Community Edition.

Этот пример предназначен только для запуска на Radxa ROCK 3A.

См. "Сборка и запуск примеров".